Území, které dnes tvoří Královo Pole, bylo obydleno již v době mladší doby kamenné kolem 3. tisíciletí před naším letopočtem. Archeologické nálezy, jako jsou sídliště s vypíchanou keramikou nebo pohřebiště s malovanou keramikou, svědčí o osídlení v této oblasti. Dokumentují i pozoruhodné objevy, jako je hrob kruhového půdorysu, v němž byla pohřbena dívka s bronzovými šperky, což poukazuje na existenci osídlení i v době bronzové. Osídlení zde pokračovalo i v době železné a v období, kdy se germánské kmeny usadily v českých zemích.

Písemné prameny poprvé zmiňují Královo Pole v roce 1240. Obec, nazývaná také Nová Ves a patřící v té době panovníkům, měla vlastní majetek, který vlastnili také někteří brněnští měšťané a různé mnišské řády. V roce 1375 zde byl založen kartuziánský klášter, jehož mnichové se stali hlavními majiteli v oblasti.

V důsledku josefínských reforem byl v roce 1782 klášter zrušen a majetek připadl náboženskému fondu, který jej odkoupili soukromí vlastníci v roce 1825.

V roce 1844 bylo Královo Pole povýšeno na městys a začalo zažívat intenzivní rozvoj, zejména v průmyslové oblasti. Vznik cukrovaru v roce 1853 a založení Královopolské strojírny v roce 1890 přinesly městu nový impulz. V roce 1900 byla zavedena dráha elektrické tramvaje, nahrazující starší dopravní systémy.

Po povýšení na město v roce 1905 zažilo Královo Pole další vlnu rozvoje. Nicméně jeho připojení k Brnu proběhlo až po první světové válce v roce 1919. V období první republiky se město dále rozvíjelo a vytvořilo se z něj moderní urbanistický celek s různými čtvrtěmi a průmyslovými zónami. Komunistický režim výrazně proměnil vzhled města, zejména s výstavbou panelových sídlišť.

Dnes je Královo Pole různorodým městským komplexem s průmyslovými zónami, panelovými sídlišti, vilovými čtvrtěmi a historickými částmi.